卡尔动力于洋：L4级无人驾驶技术与未来运输机器人的创新之路

　　5月15日至17日，由中国电动汽车百人会、东风汽车集团有限公司主办，十堰新能源与智能网联汽车零部件产业创新中心、十堰产业投资集团有限公司、十堰文旅体投资发展集团有限公司、十堰市专用车行业协会承办的专用车产业创新发展大会暨专用车科技展（2025）在十堰隆重举行。本次大会聚焦专用车产业的创新发展，旨在推动行业技术进步与产业升级，为参会者提供交流合作的平台，共同探讨未来发展方向。

点击图片观看：2025专用车产业创新发展大会暨专用车科技展

　　卡尔动力(北京)科技有限公司工程负责人 于洋登台致辞，以下为发言实录。

卡尔动力(北京)科技有限公司工程负责人 于洋

　　尊敬的黄书记，张市长，尊敬的张秘书长，各位嘉宾：

　　大家上午好。我代表卡尔动力来向大家做一下我们的汇报。

　　卡尔动力是滴滴自动驾驶和鄂尔多斯共同孵化一家智能驾驶企业，滴滴自动驾驶是技术提供方，鄂尔多斯是场景提供方，我们共同孵化了卡尔动力这家专注L4商用车的无人驾驶企业。我们的名字是这样来的，Kargo是货物意思，RoBot是机器人的意思，我们就定义成KargoBot，意思就是运输货物的机器人。我们在之前有完整L4无人驾驶出租车的技术站，把无人驾驶出租车的技术针对商用车场景定制开发，聚焦效率提升和安全新提升。

　　在我们落地商用车的无人驾驶技术过程中，会发现商用车的无人驾驶场景与无人出租车是完全不一样的，比如商用车跟交警有很多交互，通过很多无人收费站，车辆坏了之后需要在高速立警示牌，在装卸货端需要和人进行频繁沟通，在不同的道路上会面临很多传感器技术上限所难以达到的技术难点，所以针对这些技术难点，我们把一个单车L4技术方案变成一个混合的编队解决方案，我们定义为卡尔领航，它是由一名驾驶员开的L2的车能够带领2到6辆L4的无人车，然后以编队的形式去行驶。因为我们当前落地场景主要聚焦大宗货物，我们发现编队的技术形态不但不会影响运行的效率，反而还会带来10%的能源成本节约，因为编队距离近了之后，后车的风阻会变小，能源消耗会降低很多。

　　下面我们通过一个视频来展示一下我们整个产品的形态，这是一个1+2三组车辆编制场景。这是运营中心，主要兼顾车辆充电和车辆运维任务。然后这些是展示车辆的一些运行过程中的形态，它可以通过各种触达的十字路口，以及没有结构化的道路。在没有司机信号，没有高精定位的情况下它也依然能够正常工作，是通过前后车的定位去实现的。运营场景中解决掉社会车辆破坏队列以及红绿灯破坏队列问题。同时会遇到很多城市运行中不一样的场景，比如一些异型车、羊群等无人出租车场景下不会遇到的场景。

　　下面我们主要来介绍一下除了算法能够实现的产品功能之外，如何实现一辆L4的安全性问题。首先是车辆大脑，第一代控制器是四颗英伟达芯片，然后第两代控制器是即将研发出来的地平线征程六的芯片，我们在两代控制器里面都设计了完全镜像冗余的架构，所有的传感器包括像机等等接入都是独立。有两颗高功能等级的MCU作为功能安全导，同时它的供电也是双冗余的。这是我们的大脑，接下来讲执行器，我们的线控底盘如何实现冗余，对于线控底盘的安全性定义发生任何电子电器故障，车辆都能够实现转向，制动和紧急灯光都是可控的，所以我们的冗余线控底盘是配备了冗余的转向机，它是双绕阻电机，双控制器，双电机，双通信，制动系统是主和冗余，制动系统是分别相互独立的，然后电源是双路电源供电，双路电源供电，每一路电源都能够为我的转向和制动提供供电能力。第四个是通信架构，通信架构是正向研发新的EEA架构，这个通信架构能够保证和无人驾驶对接是冗余通信，同时任何一个网关失效或者是通信主电路失效都能够保障转向和通信制动是正常的。

　　有了冗余大脑和冗余的肢体，我们如何实现整车的系统设计的安全呢？是当我们诊断到车辆，不管是大脑还是肢体发生了任何故障之后，会有不同四个等级的降级能力，从故障越弱到鼓掌最强，可以根据前车的突然停车，或者沿着自己的轨迹线靠边停车，或者故障更深之后可以在本车内缓慢刹停，故障最严重的时候可以本车内紧急制动，但是最严重的故障现在实测的情况发生概率非常低，几十万公里的级别出现一次这样的故障。

　　在L4的自动驾驶商用车的落地和测试和商业运营过程中发现有很多挑战，到现在为止车辆的稳定性已经成为整个无人驾驶落地的问题，无人驾驶的稳定性高于车辆的稳定性的原因是什么？有两点，第一点是当前商用车里面核心零部件的电动化的比例依然比较低，特别是转向，制动的核心零部件，很多是纯机械结构，电动化占比依然偏低，更别说冗余的转向制动零部件，所以零部件的稳定新的性能提升依然是我们非常关注和期望的发展方向。第二点是商用车车辆的问题，实际上聚焦了很多司机的经验，他在开车过程中通过体感的感受或者声音感受发生问题，但是自动驾驶系统无法做到这一点，无法通过司机感受完成这些工作。

　　所以接下来我们通过车联网技术把车辆底盘，包括传感器传来各种各样的信息，然后能够汇聚到中央服务器，中央服务器有一个AI模型，可推导车辆遇到哪一些问题，比如说制动力不足，转向有临偏，前一天的问题告警出来，通过运维同事完成车辆整修。同时运行过程中车辆的运维体系建设至关重要，因为我们服务站在过去的时候他们对于智能化的车辆运营经验是不足的，所以我们需要输出完整的标准体系和它的软件工具来去提升车辆运维的能力。

　　我们的商业模式是卡尔动力提供完整的软件，硬件的智能化解决方案，然后提供给主机厂，主机厂全装在车辆上，然后同时我们针对主机厂的车型去做建模化的软件适配。截止目前已经完成了燃油车、电车、天然气车等不同能源车辆的研发。同时我们非常在意新能源的推广，在纯电车型上，过去只能在100公里范围内的场景下运行，到现在我们推动和宁德时代的换电合作，推动鄂尔多斯场景下的新能源走廊，换电走廊支撑300到500公里路线。有了鄂尔多斯集团第一个场景方种子客户加持，目前已经在7个城市推广20家种子客户，持有了300+辆的新能源自动驾驶车辆，开发了10款车型，每一款车型目前由一辆普通车变成自动驾驶车，额外附加的费用能控制在10万人民币以内。截止目前我们L4的无人驾驶的运营里程达到2千万公里，运营货物达到2亿吨公里。

　　面向未来，我们会推广一款未来运输机器人，因为没有座舱，能够实现20%的空间载货能力提升，或者10%以上的载重能力提升，所以单车的毛利率能够提升5倍。它是一个底盘形式的车辆，电驱桥，配合换电底盘，最多能够搭载1070度电池，最长续航里程达到800公里，一个换电底盘可以搭载不同的上装，在不同场景下去运行。

　　我们也期待能和各位同仁把商用车的高端化，智能化和生态化开启未来运输新范式，谢谢大家。

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